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    六自由度的運動頻率和注意事項你知道嗎?

    2020-12-01 09:10:53

    搖擺臺是干嘛的?楔塊機構的自由度是怎樣的?請看下面的文章!

    搖擺臺是干嘛的

    各主要部分簡述如下:

    本設備主要由以下部分組成:運動上平臺、下平臺(基座)、電動缸及伺服電機、驅動器系統、綜合控制及監測系統。

    各自功能如下:

    上平臺:是有效載荷的安裝基面,提供六自由度的搖擺運動。

    下平臺:是六自由度搖擺臺的安裝基面,需要承受足夠大的沖擊力。

    電動缸及伺服電機:通過控制電動缸活塞桿的行程,實現運動平臺臺體的六自由度運動,共6套。

    驅動器系統:接收用戶控制指令,通過控制伺服電機的輸入,對伺服電機的輸出轉速和轉角進行控制,達到控制電動缸活塞桿出速度和行程的目的,共6套。

    綜合控制監測系統:硬件為用戶計算機,軟件為研制方配合開發;同時,它還對平臺的運動過程進行監測,預防和處理系統的異常情況。

    楔塊機構的自由度計算

    對于平面機構,大多數情況下被限制在平面內運動,公共的約束是3個。但是在某些特殊的情況下,比如某些楔形結構可能會出現公共約束為4的情況,這個時候在一般平面約束條件下得到的公式F=3*n-(2p1+ph)就不適用了。

    工具/原料

    鉛筆或者中性筆

    演算紙

    方法/步驟

    首先判斷機構中有幾個活動構件,機構中有三個活動構件n=3,判斷途中每個構件的約束

    發現每個構件都只能在XY面內運動,每個構件只需用兩個廣義坐標就可以表示,所以公共約束是4,不能用一般情況下的自由度求解公式

    這個時候,用上大招了,平面約束的通用的自由度求解公式如下圖,m是公共約束為4,公式后面的約束計算用到了累加,Pi是表示i級副的數目,圖中有5個Ⅴ級副.

    最終算式是F=(6-4)*3-(5-4)*5=1

    楔塊機構自由度的計算

    注意事項

    計算的時候,注意分析公式的適用情況,分析公共約束

    套用公式的時候,注意一一對應

    以上就是文章的全部內容,希望對大家有所幫助!


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