搖擺臺是干嘛的?楔塊機構的自由度是怎樣的?請看下面的文章!
搖擺臺是干嘛的
各主要部分簡述如下：
本設備主要由以下部分組成：運動上平臺、下平臺(基座)、電動缸及伺服電機、驅動器系統、綜合控制及監測系統。
各自功能如下：
上平臺：是有效載荷的安裝基面，提供六自由度的搖擺運動。
下平臺：是六自由度搖擺臺的安裝基面，需要承受足夠大的沖擊力。
電動缸及伺服電機：通過控制電動缸活塞桿的行程，實現運動平臺臺體的六自由度運動，共6套。
驅動器系統：接收用戶控制指令，通過控制伺服電機的輸入，對伺服電機的輸出轉速和轉角進行控制，達到控制電動缸活塞桿出速度和行程的目的，共6套。
綜合控制監測系統：硬件為用戶計算機，軟件為研制方配合開發;同時，它還對平臺的運動過程進行監測，預防和處理系統的異常情況。
楔塊機構的自由度計算
對于平面機構，大多數情況下被限制在平面內運動，公共的約束是3個。但是在某些特殊的情況下，比如某些楔形結構可能會出現公共約束為4的情況，這個時候在一般平面約束條件下得到的公式F=3*n-(2p1+ph)就不適用了。
工具/原料
鉛筆或者中性筆
演算紙
方法/步驟
首先判斷機構中有幾個活動構件，機構中有三個活動構件n=3，判斷途中每個構件的約束
發現每個構件都只能在XY面內運動，每個構件只需用兩個廣義坐標就可以表示，所以公共約束是4，不能用一般情況下的自由度求解公式
這個時候，用上大招了，平面約束的通用的自由度求解公式如下圖，m是公共約束為4，公式后面的約束計算用到了累加,Pi是表示i級副的數目，圖中有5個Ⅴ級副.
最終算式是F=(6-4)*3-(5-4)*5=1
楔塊機構自由度的計算
注意事項
計算的時候，注意分析公式的適用情況，分析公共約束
套用公式的時候，注意一一對應
以上就是文章的全部內容，希望對大家有所幫助!
